南沙防撞车出租， 防撞车出租， 番禺防撞车出租    电液执行器系统变负载工况压力特性？  为进一步研究电液执行器系统的鲁棒性，在负载连续变化时，对系统在四象限工况下的压力特性进行分析。 

   （1）第I象限和第IV象限： 当电液执行器系统受到的负载为阶跃变化时，如图5-5所示，在0~2s内，负载为0，2s~5s内负载突变到8KN，5s~11s内负载突变到12KN，11s~16s内，负载突变到20KN。给系统输入指定的位移信号，以16s为一个运动周期，液压缸在周期内伸出缩回各一次。下面对仿真结果进行分析。 

     从液压缸的位移速度曲线可看出，在0~2s内，输入位移信号为0，电机不工作，液压缸的速度为0。在2s~7s内，电机开始工作，液压缸阻抗伸出，并且液压缸的运动速度迅速增大到0.1m/s后保持恒定，系统工作在第I象限。在t=5s时负载突变为12KN，液压缸的运动速度出现短暂的波动，约0.26s后，速度重新恢复到稳定状态。在7s~9s内，液压缸运动到指定位置后保持不动，速度为0。9s~14s内，液压缸超越缩回，此时系统工作在第IV象限。在t=11s时负载从12KN突变到20KN，液压缸的运动速度出现了较大的波动，约0.28后，速度重新恢复到稳定状态，表明在负载阶跃变化的情况下，电液执行器仍具有稳定的运动速度，鲁棒性好。 

      从系统I、IV象限工作的压力变化曲线可看出，系统在第I象限工作时（2s-7s），液压缸阻抗伸出，泵向无杆腔输入高压油，无杆腔的压力迅速增大。在t=5s时，负载从8KN突变到12KN，无杆腔的压力从2.3MPa增大到3.2MPa并保持恒定。在9s~14s内，液压缸超越缩回，系统工作在第IV象限。在t=11s时，负载从12KN突变到20KN，无杆腔的压力从3.2MPa增大到5MPa。当系统在I、IV象限工作时，有杆腔作为背压腔，始终与补油蓄能器相连，压力维持在0.5MPa左右。

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 （2）第II象限和第III象限： 在II、III象限内，给系统输入与I、IV象限相同的位移信号，以及大小相同方向相反的外负载力。在0~2s内，负载为0，2s~5s内，负载突变到-8KN，5s~11s内，负载突变到-12KN，11s~16s内，负载突变到-20KN。下面对仿真结果进行分析。 

     从液压缸的位移速度曲线可看出，在0-2s，14s~16s内，电机不工作，液压缸的速度为0。2s-7s，液压缸开始在-8KN的负载力下超越伸出，位移从0m运动到0.5m，速度出现短暂波动后稳定在0.1m/s，速度波动幅度较I、IV象限略大，此时系统处在第II象限工况；在t=5s时负载突变为-12KN，液压缸的速度出现了短暂波动后，约0.4s后恢复到稳定状态。在7s~9s内，液压缸在目标位置保持不动，速度为0。9s~14s，液压缸阻抗缩回，从0.5m运动到起始位置，速度大小与液压缸伸出时相同。此时系统处在第III象限工况。在t=11s，负载从-12KN突变到-20KN，液压缸速度产生了较大的波动，约0.51s后恢复到稳定状态。表明在负载阶跃变化情况下，电液执行器在II、III象限工作时仍具有良好的鲁棒性。 

     从系统II、III象限的压力变化曲线可看出，当系统处在II、III象限工作时，有杆腔为控制腔，无杆腔为背压腔。在2s~7s内，系统工作在第II象限，液压缸的速度方向与负载力的方向相同，活塞杆超越伸出，有杆腔的压力受负载的影响迅速增大到3.15MPa，在t=5s负载从-8KN突变到-12KN，有杆腔压力增大到4.36MPa。在9s~14s内，活塞杆克服-12KN的负载力缩回，系统工作在第III象限。在t=11s时，负载从-12KN突变到-20KN，有杆腔压力进一步增大到7.16MPa。当系统在II、III象限工作时，无杆腔作为背压腔，始终与补油蓄能器相连，压力维持在0.5MPa左右。 在变负载工况下，系统在II、III象限工作时，控制腔的有效横截面积小，所对应控制腔压力大于I、IV象限的控制腔压力。

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