防撞车出租， 防撞车租赁， 防撞车出租公司    具有双模式操纵的防撞车的全液压动力转向系统特点？  针对防撞车驾驶员疲劳性问题，提出了具有双模式操纵的全液压动力转向系统。 根据负载敏感型流量放大转向系统的结构特点，提出具有双模式操纵的全液压动力转向系统，采用递进式模块化思想对转向系统液压回路及特性进行分析，逐步推导建立动力模块、方向盘控制转向系统先导模块、操纵杆控制系统先导模块和转向执行模块的非线性数学模型，推导比例放大器-电磁比例方向阀-流量放大阀-转向油缸间的传递函数，为后续转向系统控制策略的提出及性能仿真奠定理论基础。 

      对所提出转向系统的工作原理及模式切换控制策略开展研究，所提出双模式操纵的全液压动力转向系统可实现：①转向换挡集成控制：操纵杆左右摆动实现防撞车的转向运动，腹部的扳机式开关控制车辆的前进、后退，右侧上键升档，下键降档；②操纵杆转向容错控制：液控先导阀失电或操纵杆转向系统出现故障，电磁阀断电位于右位，方向盘控制转向系统；③方向盘转向系统优先控制：方向盘转>1.7rad/s时，判定为方向盘动作，电磁阀断电位于右位，操纵杆方向来油被切断，保证液控系统在转向级别上的优先性，提升系统的安全操作性能；④与车速相关的变转向灵敏度控制： 车辆稳态行驶过程中，操纵杆控制转向系统先导回路的液压增益随车速变化，保证车辆高速转向的时效性。 

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      针对操纵杆控制转向模式所出现的转向操作过灵敏现象，提出了先导回路液压阻尼匹配策略并进行了多目标优化，搭建试验台架验证转向性能。 利用AMESim平台建立了转向等效负载下的双模式操纵液压转向系统仿真模型，对关键元件进行性能验证并对系统的转向灵敏度进行分析，基于液阻理论提出操纵杆控制转向系统先导回路等效液压阻尼匹配策略，基于遗传算法对最大转向负载工况下的等效阻尼孔径进行多目标优化设计。优化后的操纵杆控制转向系统的液控先导阀的有效行程从5.23mm增至8.46mm，增幅达到61.75%，操纵杆可以在更大的摆动范围内实现对转向系统的控制。 

        根据所提出转向系统的工作及控制原理，进行双模式操纵转向系统试验台架的总体设计，并对方向盘控制转向系统、操纵杆无阻尼和有阻尼控制转向系统、操纵模式的切换性能进行了试验测试，初步证明了所提出的转向系统模式的可行性和控制策略的有效性。根据实验结果分析，在操纵杆控制系统先导回路增加阻尼结构，使操纵杆的有效控制角度范围从6°~12°变化为9°~20°，操纵杆摆角有效控制范围扩大83%，有效缓解了操纵系统过灵敏现象。

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