清远防撞车出租， 防撞车出租， 清远防撞车出租公司   防撞车常规动臂载荷系统建模方法？   在常规系统中，主换向阀的流量可以用下式表示，kq 和 kc分别是主换向阀的流量增益系数和流量-压力增益系数；xv是主换向阀开口大小；p1是动臂液压缸无杆腔内的压力。 对于动臂液压缸的无杆腔，其流量连续性方程为，V1为动臂液压缸无杆腔的总容积，包括连接管路的容积；βe为液压油有效体积弹性模量；q1为液压缸无杆腔的流量；v和A1分别是动臂液压缸的运动速度和无杆腔的有效作用面积；C1和C2分别是动臂液压缸的内泄漏和外泄漏系数。对于动臂液压缸，根据牛顿第二定律写出其力平衡方程： F为动臂液压缸活塞受到的力；p1，p2分别为动臂液压缸无杆腔和有杆腔的压力；A1，A2分别为动臂液压缸无杆腔和有杆腔的有效作用面积；Bp为动臂液压缸活塞运动的阻尼系数；Ff为动臂液压缸活塞上的摩擦力；M为系统的等效质量，包含动臂液压缸活塞杆的质量及动臂折算质量。 防撞车的动臂载荷相对于动臂液压缸的阻尼来说很大，因此可以忽略动臂液压缸的阻尼。

      由此可得到常规动臂系统的固有频率和阻尼比增大动臂液压缸的有效作用面积、提高油液的弹性模量、减小动臂及液压缸活动部件的质量、减少液压缸以及到液压泵马达相连部分的体积都可以提高系统的固有频率。需要注意的是，增大动臂液压缸的有效作用面积也可能会增大液压缸无杆腔的体积。 

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    2 新型动臂系统建模： 在本文提出的新系统中，当动臂向下运动时，液压泵马达工作在马达模式下。由此，液压泵马达的流量连续性方程可以写成，Dm是液压泵马达的排量；ω是液压泵马达的角速度；Cem和Cim分别是液压泵马达的外泄漏和内泄漏系数。 对某个稳定点（ω0，Dm0）做线性化，新系统中的动臂液压缸的流量连续性方程可以表示。  对于动臂液压缸的力平衡方程。 液压泵马达和飞轮间的动态力矩平衡方程，ωf为飞轮的角速度；Bf为飞轮旋转时的粘性阻尼系数；G为飞轮上的弹性负载刚度。 

     本设计中，飞轮没有弹性负载，故此项为零。TL为飞轮的常值扭矩负载。与飞轮的较大惯量相比，其常值扭矩负载和粘性阻尼产生的负载可以忽略不计。适当增大动臂液压缸的作用面积A1、提高油液的弹性模量βe、减小系统的等效质量M和动臂液压缸无杆腔的总容积V1、增大液压泵马达的排量Dm可以提高系统的固有频率。但是，前三个因素改变的空间并不大，且增大A1必然会增大V1。事实上，减小相关管路的容积的作用也有限。与之相反，增大飞轮的转动惯量J0会降低系统的固有频率。同时，与原系统相比，新系统的固有频率较小，说明有较慢的响应速度。  C1，C2分别是动臂液压缸的内、外泄漏系数。对于液压缸来说，前者的数值很小，后者一般要求为零。而对于液压马达来说，其泄漏量通常较大。但是，液压马达的泄漏系数要小于阀的流量-压力增益系数，且假设条件中忽略的因素会使变小。总之，取值小于零。因此，新型动臂系统的阻尼比较常规系统要小，这意味着新型动臂系统的稳定性变差。

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